Glossar Antriebstechnik

Stichwortverzeichnis

Absolutwertgeber
Positionsgeber, der den Positionsistwert als absolute Größe wiedergibt.

Abtastzeit
Zeitraster, in dem eine Funktion (z. B. die Berechnung eines Reglers) zyklisch abgearbeitet wird.

Achszyklus
Kenngröße bei elektronischen Gleichlaufregelungen. Der Achszyklus gibt an, innerhalb welcher Wegstrecke der Masterachse die Slaveachse einen vollständigen Zyklus (im allgemeinen eine Umdrehung) durchlaufen soll.

Adaptive Regelung
Regelung, bei der die Parameter des Reglers fortlaufend an die veränderlichen Parameter der Regelstrecke angepaßt (adaptiert) werden. Durch die laufende Anpassung der Reglerparameter wird das optimale Verhalten des Regelkreises sichergestellt.
Beispiel:
Anpassung der Proportionalverstärkung des Drehzahlreglers bei Wicklerantrieben, bei denen sich die Trägheit der Regelstrecke aufgrund des auf- oder abgewickelten Materials verändert.

Anlaufzeit
Anderer Begriff für Hochlaufzeit.

Anregelzeit
Kenngröße, die das dynamische Verhalten eines Regelkreises beschreibt. Sie beschreibt die Zeitspanne, die nach einer Änderung der Führungsgröße oder einer Störgröße vergeht, bis die Regelgröße die Führungsgröße bzw. ein akzeptables Toleranzband um die Führungsgröße erstmalig wieder erreicht. Sie schließt im Gegensatz zur Ausregelzeit nachfolgende transiente Einschwingvorgänge nicht mehr mit ein.

Asynchronmotor
Drehstrommotor mir sehr robustem Aufbau, der nicht über eine elektrische Erregung oder Permanentmagnete verfügt. Kennzeichnend für den Asynchronmotor ist, daß sich bei Belastung des Motors eine Differenz zwischen der Frequenz der speisenden Spannung und der Drehfrequenz einstellt (Schlupf). Durch eine hochwertige Vektorregelung kann dieses Phänomen beherrscht und der Asynchronmotor auch in Servoantrieben insbesondere bei größeren Leistungen eingesetzt werden. Asynchronmotoren können auch als Linearmotoren ausgeführt werden.

ATEX
Atmosphères Explosibles. Europäische Bestimmungen zum Explosionsschutz. Von besonderer Bedeutung ist die ATEX 100a, die die Ausführung explosionsgeschützter Geräte behandelt.

Auflösung
Kenngröße in der Digitaltechnik, die angibt, wie genau ein Sollwert vorgegeben oder ein Istwert erfaßt werden kann. Die Auflösung beschreibt die kleinste mögliche Stufung zwischen zwei benachbarten Werten.

Ausregelzeit
Kenngröße, die das dynamische Verhalten eines Regelkreises beschreibt. Sie beschreibt die Zeitspanne, die nach einer Änderung der Führungsgröße oder einer Störgröße vergeht, bis die Regelgröße die Führungsgröße bzw. ein akzeptables Toleranzband um die Führungsgröße dauerhaft wieder erreicht. Sie erfaßt im Gegensatz zur Anregelzeit auch transiente Einschwingvorgänge.

Bahnsteuerung
Technisches System, das 2 oder mehr Achsen so koordiniert, daß eine vorgegebene Kurve oder Bahn in der Ebene oder im Raum durchlaufen wird.

Beschleunigungsmoment
Differenz zwischen dem Drehmoment des Antriebes und dem Lastmoment der Arbeitsmaschine. Ein positives Beschleunigungsmoment führt zur Beschleunigung des Antriebes. Ein negatives Beschleunigungsmoment führt zur Bremsung des Antriebes.

Blindleistung
Elektrische Leistung, die in Wechselspannungssystemen aufgrund einer Phasenverschiebung zwischen Strom und Spannung entsteht. Sie wird mit der doppelten Netzfrequenz zyklisch zwischen dem Netz und einem angeschlossenen Verbraucher ausgetauscht. Blindleistung entsteht durch induktive und kapazitive Verbraucher aber auch durch leistungselektronische Stellglieder. Da Blindleistung keinen Nutzen hervorruft und das Netz belastet, wird durch geeignete Kompensationsmaßnahmen in der Nähe des Verbrauchers versucht, die mit dem Netz ausgetauschte Blindleistung so gering wie möglich zu halten.

Bremsmoment
Anderer Ausdruck für ein negatives Beschleunigungsmoment.

Bürstenloser Gleichstrommotor
Permanent erregter Drehstromsynchronmotor, dessen Wicklungen in einer bestimmten Reihenfolge mit blockförmigen Strömen gespeist werden. Die Reihenfolge der Speisung wird von der Lage und Bewegungsrichtung des Rotors bestimmt. Aus diesem Grund verfügen diese Motoren über eine angebaute einfache Rotorlageerfassung. Die Weiterschaltung der Stromblöcke von einer Wicklung auf die nächste stellt eine elektronische Kommutierung dar. Da sie im Gegensatz zu Gleichstrommotoren ohne mechanischen Kommutator und Bürsten abläuft, werden diese Motoren auch als bürstenlose Gleichstrommotoren bezeichnet.

CNC
Computerized numerical control. Digitale Steuerung für Werkzeugmaschinen.

CUL
Canadian Underwriter Laboratories Inc. Organisation in den Kanada, die Geräte und Anlagen auf die Einhaltung von Sicherheitsstandards prüft und entsprechend zertifiziert.

DESINA
Dezentralisierte und standardisierte Installationstechnik. Standard für Werkzeugmaschinen und Produktionssysteme, der die für die Installation verwendeten Komponenten hinsichtlich Funktionalität und Anschlußtechnik beschreibt. Betroffen sind elektrische, hydraulische und pneumatische Installationen. Wurde wesentlich vom VDW (Verein Deutscher Werkzeugmaschinenfabriken) vorangetrieben.

Druckmarke
Marke, die auf einer zu bedruckenden Warenbahn im allgemeinen am Rand aufgedruckt ist, von einem Lesekopf erfaßt und zur Synchronisierung der nachgeschalteten Druckwerke verwendet wird.

Drehmomentkonstante
Physikalische Größe, die bei vektoriell geregelten Synchronservomotoren das Verhältnis von eingeprägtem Strom zum abgegebenen Drehmoment beschreibt. Ihre Größe wird vom verwendeten Magnetmaterial und vom konstruktiven Aufbau des Motors bestimmt.

Einrichtbetrieb
Betriebsart von positionsgeregelten Antrieben, bei der der Lageregler nicht aktiv ist und der Antrieb drehzahlgeregelt verfährt. Der Einrichtbetrieb wird besonders während der Test- und Einrichtphase einer Maschine verwendet.

Einzelschrittbetrieb
Betriebsart bei elektronischen Steuerungen, bei der ein Programm nicht kontinuierlich sondern Anweisung für Anweisung abgearbeitet wird. Der Anwender hat damit die Möglichkeit, den Programmablauf detailliert zu beobachten und zu steuern. Der Einzelschrittbetrieb wird besonders während der Testphase eines Programmes verwendet.

EnDat
Serielles Protokoll zur Übertragung von absoluten Lageinformationen aus einem Positionsgeber, geprägt durch die Firma Heidenhain.

Endschalter
Element, das beim Erreichen einer bestimmten Position eines zu bewegenden Maschinenteiles ein Signal auslöst, in dessen Folge die weitere Bewegung in dieser Richtung verhindert wird. Hardwareendschalter erfassen die Position des zu bewegenden Maschinenteiles direkt. Softwareendschalter sind Programmteile in der Bewegungssteuerung, die die eingelesenen Gebersignale auf Überschreitung der gewünschten Grenzwerte überwachen und bei Überschreitung in den Programmablauf direkt eingreifen.

Encoder
Rotatorischer Positionsgeber, der im allgemeinen auf optischen Prinzipien basiert und zur Erfassung der absoluten Position geeignet ist. Die Position wird in zwei um 90° versetzten sinusförmigen Signalen analog ausgeben. Eine nachgeschaltete Auswerteelektronik berechnet aus diesen Signalen über eine Arctan-Funktion den tatsächlichen Positionsistwert. Durch Bereitstellung und Auswertung weiterer Signalspuren, die eine wesentlich kürzere Periode aufweisen, kann eine sehr gute Auflösung des Positionsistwertes erreicht werden.

Fast Fourier Transformation (FFT)
Mathematisches Verfahren, bei dem ein Signalverlauf in einen Gleichanteil und eine Summe von sinus- und cosinusförmigen Schwingungen zerlegt wird. Die Frequenzen der einzelnen Schwingungen sind immer ein Vielfaches der Grundschwingung. Mit diesem Verfahren ist es möglich, die einzelnen periodischen Anteile eines Signales zu isolieren und getrennt zu bewerten.

Fangen
Funktion des Motorstellers, die es erlaubt, auf den laufenden Motor zuzuschalten, ohne daß dieser zuvor stillgesetzt werden mußte.

Feldbus
Im allgemeinen leitungsgebundenes Kommunikationssystem, das Steuerungsgeräte, Sensoren und Aktoren mit einander verbindet und dem schnellen Datenaustausch zwischen diesen Komponenten dient. Feldbusse sind in verschiedenen physikalischen Ausführungen und verschiedenen Übertragungsprotokollen realisiert. Einige Feldbusse sind durch internationale Normen standardisiert.

Feldschwächung
Arbeitsbereich eines Motors, bei dem sein magnetischer Fluß unter den Nennwert abgesenkt wird. Dadurch kann der Motor bei Betrieb mit Nennspannung über seine Nenndrehzahl hinaus beschleunigt und dort dauerhaft betrieben werden. Die Reduktion des magnetischen Flusses ist jedoch mit einer Reduktion des Drehmomentes verbunden, so daß der Motor im Bereich der Feldschwächung nicht mehr sein Nenndrehmoment erreicht.
Feldschwächung kann bei Gleichstrom- und Drehstrommotoren realisiert werden.

FELV
Functional Extra Low Voltage. Bezeichnung für Funktionskleinspannung mit max. 50 V Wechsel- oder 120 V Gleichspannung ohne sichere Trennung.
FELV-Stromkreise dürfen (im Unterschied zu SELV-Stromkreisen) mit Erde verbunden werden. Sie sind (im Unterschied zu PELV-Stromkreisen) von aktiven Teilen mit höherer Spannung nicht sicher getrennt. Der Schutz gegen Berührung erfolgt durch Methoden, die auf Stromkreise mit höheren Spannungen anzuwenden sind (z. B. durch Überstromabschaltung).

Fliegende Säge
Funktionseinheit in einer Produktionsmaschine, die eine kontinuierlich durchlaufende Warenbahn in Teilstücke mit vorgegebener Länge zersägt. Während des Sägevorganges bewegt sich die fliegende Säge exakt mit der gleichen Geschwindigkeit wie die durchlaufende Warenbahn. Nach Abschluß des Sägevorganges fährt die Säge in ihre Ausgangsposition zurück und beginnt auf ein entsprechendes Startkommando mit dem nächsten Sägevorgang. Die Zeitdauer zwischen zwei Sägevorgängen bestimmt gemeinsam mit der Geschwindigkeit der durchlaufenden Warenbahn die Länge der abzusägenden Teilstücke.

Folgeachse
Antrieb, der im Gleichlauf mit einem anderen Antrieb (Leitachse) betrieben wird und dessen Positionssollwert vom Positionsistwert der Leitachse abgeleitet wird.

Führungsgröße
Eingangsgröße eines Regelkreises. Wird umgangssprachlich auch als Sollwert bezeichnet.

Gleichlauf
Bewegungsform von mindestens zwei Achsen, bei der die Bewegung der Slaveachse an die Bewegung der Masterachse gekoppelt ist. Beim Geschwindigkeitsgleichlauf bestimmt die Augenblicksgeschwindigkeit der Masterachse die Geschwindigkeit der Slaveachse. Beim Winkelgleichlauf bestimmt die augenblickliche Position der Masterachse die Position des Slaveachse.

Gleichlaufsteuerung
Technisches System, das den Gleichlauf zwischen mindestens zwei Achsen realisiert.

Gleichrichter
Leistungsstellglied, das eine Eingangswechselspannung mit einer festen Frequenz, Amplitude und Phasenzahl in eine Gleichspannung umwandelt.

GMA
Gesellschaft Meß- und Automatisierungstechnik im VDE/VDI.

GMM
Gesellschaft Mikroelektronik, Mikro- und Feinwerktechnik im VDE/VDI.

HMI
Human Machine Interface. Mensch-Maschine-Schnittstelle. System zur Bedienung und Beobachtung von Maschinen und Anlagen (z. B. Bedienfeld oder Visualisierungssystem auf PC-Basis)

Hochlaufzeit
Zeit, die ein Antrieb benötigt, um vom Stillstand auf seine Nenndrehzahl hochzulaufen.

IEC
International Electrotechnical Commission. Internationale Normungsorganisation mit Sitz in Genf.

IEEE
Institute of Electrical and Electronics Engineers. Verband der amerikanischen Elektro- und Elektronikingenieure.

IGBT
Insulated Gate Bipolar Transistor. Spannungsgesteuerter Leistungstransistor, der in Stromrichterschaltungen eingesetzt wird.

Inkrementalgeber
Positionsgeber, der bei Änderung der Position eine der Positionsänderung proportionale Anzahl von Impulsen (Inkrementen) ausgibt. Bei Verwendung von 2 Impulsspuren ist eine Richtungserkennung möglich. Da reine Inkrementalgeber keine absolute Position ausgeben, ist bei Verwendung ihrer Meßsignale als Lageistwert ein Referenzieren der Achse erforderlich.

Kommutierung
Weiterschaltung des Stromes von einem Element (z. B. Leistungstransistor, Wicklungsstrang in einem Gleichstrommotor) zu einem anderen Element

Kurvenscheibe
Mechanisches Element, das die Relativbewegung zweier Achsen zueinander steuert. Dabei dient die geometrische Gestalt der Kurvenscheibe als mechanischer Positionsspeicher für die Slaveachse. Kurvenscheiben weisen keinen konstanten Radius auf sondern ihr Radius ändert sich über den Umfang. Bei der Rotation der Masterachse, auf der sich die Kurvenscheibe befindet, wird deren Radius durch ein mechanisches Element abgetastet. Die dabei auftretende Bewegung wird durch weitere mechanische Elemente auf die Slaveachse übertragen. Auf diese Weise ergibt sich in Abhängigkeit von der Position der Masterachse eine bestimmte Position der Slaveachse.
Bei einer "elektronischen" Kurvenscheibe wird die Sollposition der Slaveachse aus der Istposition der Masterachse anhand einer mathematischen "Kurvenscheiben"-Funktion in einer Positioniersteuerung berechnet.

Lageregler
Regler, der im allgemeinen als Proportionalregler arbeitet und die Differenz aus einem aktuellen Lagesollwert und einem aktuellen Lagesistwert berechnet. Die Lagedifferenz wird mit der einstellbaren Proportionalverstärkung multipliziert und stellt die Ausgangsgröße des Lagereglers dar. Sie dient als Eingangsgröße für den Drehzahlregler.

Leitachse
Antrieb, der im Gleichlauf mit mindestens einem anderen Antrieb (Folgeachse) betrieben wird und dessen Positionsistwert als Positionssollwert für die Folgeachse dient.

Linearachse
Mechanisches System, das über einen eigenen Antrieb verfügt und eine lineare Bewegung ausführt. Als Antrieb wird entweder ein Linearmotor als Direktantriebe oder ein rotatorischer Motor mit nachgeschaltetem Lineargetriebe verwendet.

Linearmaßstab
Linearer Positionsgeber, der im allgemeinen auf optischen Prinzipien basiert und zur Erfassung der absoluten Position über einen begrenzten linearen Verfahrweg geeignet ist.

Lose
Anderer Ausdruck für Getriebespiel. Eigenschaft von Getrieben, bei Umkehrung des zu übertragenden Drehmomentes den Kraftschluß zu verlieren und erst nach Zurücklegen eines bestimmten Weges (Breite der Lose), den Kraftschluß in der nun gegenläufigen Richtung wieder herzustellen. Hochwertige Getriebe zeichnen sich durch eine geringe Lose aus.

Maschinendaten
Im allgemeinen mechanische Daten, die einer numerischen-, Positionier- oder Gleichlaufsteuerung für die exakte Realisierung von Bewegungssteuerungen bekannt sein müssen. Maschinendaten sind z.B. Getriebefaktoren, Geberauflösungen, max. Verfahrwege, max. Beschleunigungen und Geschwindigkeiten usw.

Masterachse
Antrieb, der im Gleichlauf mit mindestens einem anderen Antrieb (Slaveachse) betrieben wird und dessen Positionsistwert als Positionssollwert für die Slaveachse dient.

Mikroschrittbetrieb
Betriebsart des Schrittmotors, bei der durch Variation der Stromamplituden Zwischenschritte zwischen die durch die Motorkonstruktion vorgegebenen Winkelschritte eingefügt werden. Der Mikroschrittbetrieb erfordert ein Steuergerät, das neben der Reihenfolge der Strompulse auch deren Amplitude beeinflussen kann.

MTBF
Mean Time Between Failure. Statistische Aussage zur Fehlerhäufigkeit aufgrund von Hardwareausfällen in einer Komponente, einem Gerät oder einer Anlage.

Multiturngeber
Positionsgeber, der den Positionsistwert als absolute Größe wiedergibt und mehrere Umdrehungen darstellen kann.

NC
Numeric Control. Bewegungssteuerung für mehrere Achsen, die hauptsächlich bei Werkzeugmaschinen eingesetzt wird.

Nockenschaltwerk, Nockensteuerwerk
Funktion, die in Abhängigkeit von der aktuellen Position oder dem zurückgelegten Weg ein binäres Signal ausgibt. Während diese Funktion früher mechanisch realisiert wurde, wird sie heute von programmierbaren elektronischen Steuerungen ausgeführt.

Nullpunktverschiebung
Lagewert, um den der Nullpunkt in der Maschine um den Nullpunkt, den der Lagegeber ausgibt, verschoben ist. Mit Hilfe der Nullpunktverschiebung wird ein angebauter Lagegeber auf die tatsächlichen Verhältnisse in der Maschine abgeglichen. Die Positioniersteuerung kann bei bekannter Nullpunktverschiebung die vom Geber gemessene Istposition in eine andere Istposition, die sich an den Verhältnissen der Maschine orientiert, umrechnen. Die Nullpunktverschiebung ist im allgemeinen ein Teil der Maschinendaten.

PELV
Protective Extra Low Voltage. Bezeichnung für Funktionskleinspannung mit max. 50 V Wechsel- oder 120 V Gleichspannung und sicherer Trennung. Schutzmaßnahme gegen gefährliche Körperströme.
PELV-Stromkreise dürfen (im Unterschied zu SELV-Stromkreisen) mit Erde verbunden werden. Sie müssen von aktiven Teilen mit höherer Spannung sicher getrennt sein. Der Schutz gegen Berührung erfolgt durch Isolation (500 V Prüfspannung) oder Abdeckung.
Beispiele für PELV-Stromkreise bei Antrieben sind u. a.: Signalleitungen (analog, binär, seriell), Bremsenleitungen (24 V).

Positioniersteuerung
Elektronisches Gerät, das ein elektrisches, pneumatisches oder hydraulisches Stellglied so führt, daß ein Positioniervorgang oder eine Folge von Positioniervorgängen abgearbeitet wird. Neben einem Lageregeler enthält eine Positioniersteuerung umfangreiche Zusatzfunktionen zur Generierung und Verarbeitung von Meldungen, zur Aufbereitung von Lagemeßwerten, zur Bildung von Vorsteuersignalen usw.
Leistungsfähige Positioniersteuerungen sind in der Lage, mehrere Stellglieder (Achsen) gleichzeitig zu steuern und Verknüpfungen zwischen ihnen zu bearbeiten.

PTC
Positive Temperature Coefficient (Resistor). Kurzbezeichnung für Elemente, die in die Wicklungen von Motoren eingebracht werden und zur Temperaturüberwachung dienen.

Pulsfrequenz
Frequenz, mit der die Leistungshalbleiter des Wechselrichters schalten.

Querschneider
Funktionseinheit in einer Produktionsmaschine, die eine kontinuierlich durchlaufende Warenbahn in Teilstücke mit vorgegebener Länge zerschneidet. Der Querschneider besitzt im allgemeinen eine rotierende Walze mit einem oder mehreren aufgebrachten Messern. Bei der Rotation tauchen die Messer in die durchlaufende Warenbahn ein und zerschneiden diese. Über die Relativgeschwindigkeit zwischen Messerwalze und durchlaufender Warenbahn wird die Länge der abzuschneidenden Teilstücke festgelegt.

Rampe
Funktion des Motorstellers, die eine sprungartige Sollwertänderung in eine rampenförmige Änderung umwandelt. Die Steilheit der Rampe ist im allgemeinen parametrierbar. Durch die Einstellung einer Rampe werden mechanische Elemente wie Getriebe und Kupplungen geschont.

Raumzeigermodulation
Verfahren zur Gewinnung der Ansteuerimpulse für die Leistungshalbleiter eines Wechselrichters. Eingangsgröße des Verfahrens ist die Sollspannung. Diese wird in Betrag und Phasenlage von der Stromregelung vorgegeben. Bei der Raumzeigermodulation wird die Sollspannung durch Hintereinanderschalten von 2 aktiven Zeigern und einem Nullzeiger innerhalb einer Pulsperiode realisiert. Die Einschaltdauer der einzelnen Zeiger wird so berechnet, daß der entstehende Mittelwert über die gesamte Periode genau der Sollspannung entspricht.

Referenzieren
Vorgang, der zur Festlegung des Bezugspunktes des gemessenen Lageistwertes dient. Das Referenzieren ist erforderlich, wenn der verwendete Lagegeber (z. B. Inkrementalgeber) keine absolute Lageerfassung ermöglicht sondern lediglich eine Lageänderung erfassen kann.
Beim Referenzieren wird der Antrieb in eine festgelegte Richtung verfahren, bis ein feststehender Referenzschalter anspricht und der Steuerung das Erreichen der Referenzposition signalisiert. Bei Eintreffen des Referenzsignals setzt die Steuerung den aktuellen Positionsistwert auf den dem Bezugspunkt zugeordneten Referenzwert (im allgemeinen 0). Positionsänderungen werden ab diesem Zeitpunkt zu diesem Referenzwert vorzeichenrichtig addiert und bilden den aktuellen Positionsistwert.

Regelgröße
Eingangsgröße eines Regelkreises. Wird umgangssprachlich auch als Istwert bezeichnet.

Registerregelung
Regelungseinrichtung bei Druckmaschinen die dafür sorgt, daß die verschiedenen Farben exakt übereinander gedruckt werden. Dazu erfaßt die Registerregelung über besondere Sensoren die Druckmarken der bereits gedruckten Farben und richtet die Papierbahn so aus, daß das nachfolgende Druckwerk optimal auf die bereits gedruckten Farben druckt.

Relativmaß
Angabe eines Positionswertes (Soll- oder Istwert) bezogen auf einen beliebigen Punkt. Relativmaße werden im allgemeinen verwendet, um von einem aktuellen Positionsistwert eine Relativbewegung vorzugeben.

Resolver
Positionsgeber, der auf induktiven Prinzipien basiert und zur Erfassung der absoluten Position geeignet ist. Die Position wird in zwei um 90° versetzten sinusförmigen Signalen analog ausgeben. Eine nachgeschaltete Auswerteelektronik berechnet aus diesen Signalen über eine Arctan-Funktion den tatsächlichen Positionsistwert. Da ein Resolver keine elektronischen Bauelemente enthält, ist er relativ robust. Für seinen Betrieb ist jedoch eine spezielle elektrische Erregung erforderlich, die im allgemeinen von der Auswerteelektronik mit bereitgestellt wird.

Ruckbegrenzung
Funktion in einer Positioniersteuerung, die die auftretende Beschleunigung (Ruck) auf einen zulässigen Maximalwert begrenzt. Der zulässige Maximalwert wird durch das mechanische System bestimmt.

Rundachse
Mechanisches System, das über einen eigenen Antrieb verfügt und eine Rotationsbewegung ausführt.

Safe Stop
Funktion elektrischer Antriebe zur Überführung einer gefährlichen Bewegung in den Stillstand

• STO: Safe Torque off
  Durch Sperrung der Ansteuerimpulse im Stellgerät wird der Stromfluss im Motor verhindert und der Motor entwickelt kein Drehmoment mehr. Der Motor läuft aus und verbleibt dann im Stillstand.
• SS1/SS2: Safe Stop 1, Safe Stop 2
  Der Motor wird vom Stellgerät über eine Bremsrampe stillgesetzt. Anschließend wird STO ausgeführt.
• SOS: Safe Operating Stop
  Der Motor wird vom Stellgerät geregelt im Stillstand gehalten. Durch Überwachungseinrichtungen wird der Stillstand des Motors kontrolliert.

Schleifenwicklung
Variante zur Anordnung der Ankerwicklung bei Gleichstrommotoren.

Schleppabstand
Differenz zwischen einem rampenförmig veränderlichen Sollwert und dem dazugehörigen Istwert. Je dynamischer ein Regelkreis ist, um so geringer ist der sich einstellende Schleppabstand.

Schleppfehler
Anderer Ausdruck für Schleppabstand. Zur Überwachung von Lageregelkreisen wird oft ein maximaler Schleppfehler für den Lageistwert angegeben. Bei Überschreitung dieses Schleppfehlers bricht die Positioniersteuerung den laufenden Positioniervorgang ab und generiert eine Störmeldung.

Schlupf
Differenz zwischen zwei Geschwindigkeiten bezogen auf die Referenzgeschwindigkeit. Schlupf tritt oft dann auf, wenn die Differenzgeschwindigkeit zur Übertragung von Energie erforderlich ist.

Schrittmotor
Rotatorischer Motor mit ausgeprägten magnetischen Vorzugsrichtungen im Rotor (Permanentmagnete oder Nutungen). Durch Ansteuern der Statorwicklungen wird der Rotor um einen konstruktiv festgelegten Winkelschritt gedreht. Die Reihenfolge, in der die Statorwicklungen angesteuert werden, bestimmt die Drehrichtung. Schrittmotoren benötigen keine Einrichtung zur Erfassung der Rotorlage, da diese durch die Ansteuerung der Statorwicklungen eingeprägt wird.

SELV
Safety Extra Low Voltage (manchmal auch Separated Extra Low Voltage). Bezeichnung für Schutzkleinspannung mit max. 50 V Wechsel- oder 120 V Gleichspannung. Dient als Schutzmaßnahme gegen gefährliche Körperströme.
SELV-Stromkreise dürfen weder mit Erde noch mit Schutzleitern anderer Stromkreise verbunden werden. Sie müssen von aktiven Teilen mit höherer Spannung sicher getrennt sein. Besondere Steckvorrichtungen für Schutzkleinspannung sind zu verwenden, die nicht in Steckvorrichtungen mit höherer Spannung passen. Sie dürfen keinen Schutzkontakt haben.
Aufgrund der niedrigen Spannung und sicheren Trennung von anderen Stromkreisen fließt bei Berührung nur ein ungefährlicher Strom.

SIL
Safety Integrity Level. Dient der Klassifizierung von Anforderungen an Steuerungssysteme bezüglich ihrer funktionalen Sicherheit.

Singleturngeber
Positionsgeber, der den Positionsistwert als absolute Größe wiedergibt und eine mechanische Umdrehung darstellen kann. Singleturngeber sind für die Stromregelung von Synchronservomotoren erforderlich.

Slaveachse
Antrieb, der im Gleichlauf mit einem anderen Antrieb (Masterachse) betrieben wird und dessen Positionssollwert vom Positionsistwert der Masterachse abgeleitet wird.

SSI
Serielles Protokoll zur Übertragung von absoluten Lageinformationen aus einem Positionsgeber.

SSR
Solid State Relais, andere Bezeichnung für Hableiterrelais
Der Schaltvorgang für den Lastkreis wird nicht durch mechanische Kontakte sondern durch einen Leistungshalbleiter realisiert. Halbleiterrelais schalten schneller als mechanische Relais. Ihr Schaltzeitpunkt ist exakter zu bestimmen als bei mechanischen Relais. Sie schalten immer im nächsten Stromnulldurchgang aus. Ihre Ansteuerleistung ist sehr gering und unabhängig vom zu schaltenden Laststrom.

Steuerungsgesetz
Bestimmt den Verlauf von Beschleunigung, Geschwindigkeit und Lage während eines Positioniervorganges. Steuerungsgesetze können nach verschiedenen Optimierungskriterien (geringste Positionierzeit, minimale Motorverluste, minimale Schwingungsanregung) ausgewählt werden.

Störgröße
Physikalische Größe, die auf eine Regelstrecke einwirkt und zu einer Abweichung zwischen der Führungsgröße und der Regelgröße eines Regelkreises führt. Durch die Reaktion des Reglers wird die auftretende Abweichung innerhalb der Ausregelzeit beseitigt.
Beispiel:
Ein Laststoß führt in einem Drehzahlregelkreis zur Abweichung zwischen Soll- und Istdrehzahl.

Synchronmotor
Drehstrommotor, der über eine elektrische Erregung oder Permanentmagnete verfügt und bei dem sich auch bei Belastung keine Differenz zwischen der Frequenz der speisenden Spannung und der Drehfrequenz einstellt. Aufgrund der kleinen Bauart und der einfachen Regelverfahren werden permanent erregte Synchronmotoren besonders in Servoantrieben kleinerer Leistung eingesetzt. Synchronmotoren können auch als Linearmotoren ausgeführt werden.

Tabelleninterpolation
In Positioniersteuerungen verwendetes Verfahren zur Ableitung der Sollposition für eine Slaveachse aus der Istposition einer Masterachse. Dabei wird der Zusammenhang zwischen den Positionen von Master- und Slaveachse nicht nach einer mathematischen Funktion laufend neu berechnet sondern einmalig in einer Tabelle abgelegt. Die Anzahl der Wertepaare wird aus Speicherplatzgründen auf ein notwendiges Maß begrenzt. Tritt eine Position der Masterachse auf, die nicht in der Tabelle hinterlegt ist, wird die benötigte Position der Slaveachse aus den benachbarten Wertepaaren interpoliert.

Torsion
"Drehverformung", die ein mechanisches Element (Welle, Kupplung) erfährt, wenn es ein Drehmoment überträgt. Die Verformung wird von der Konstruktion (Länge, Durchmesser) und vom verwendeten Material bestimmt.

Torsionssteifigkeit
Widerstand, den ein mechanisches Element der Torsion entgegensetzt. Für Servoanwendungen mit hoher Dynamik sind Elemente mit hoher Torsionssteifigkeit erforderlich.

UL
Underwriter Laboratories Inc. Organisation in den USA, die Geräte und Anlagen auf die Einhaltung von Sicherheitsstandards prüft und entsprechende zertifiziert.

Umrichter
Leistungsstellglied, das eine Eingangswechselspannung mit einer festen Frequenz, Amplitude und Phasenzahl in eine Ausgangswechselspannung mit variabler Frequenz und Amplitude sowie fester Phasenzahl umwandelt.

Vektorregelung
Regelungsverfahren für Drehstrommotoren, das auf der Zerlegung der physikalischen Größen Strom, Spannung und magnetischer Fluß in Vektoren basiert. Zum Beispiel wird der 3-phasige Motorstrom durch mathematische Umwandlungen in eine drehmomentbildende und flußbildende Komponente zerlegt. Mit dieser Betrachtungsweise können Drehstrommotoren regelungstechnisch wie Gleichstrommotoren behandelt werden.

Verfahrprogramm
Folge von Positionier- und Verfahrschritten, die in einer Positioniersteuerung abgelegt ist. Das Anfahren der einzelnen Positionen erfolgt in Abhängigkeit von programmierbaren Ereignissen wie z.B. Eintreffen externer Signale, Ablauf von Zeiten, Erreichen von Zählerständen usw. Im allgemeinen könne in Verfahrprogrammen auch Schleifen oder Wiederholungen hinterlegt werden.

Vorsteuerung
Zusatzsignal in einem Regelkreis, das aus bekannten Sollwerten oder Störgrößen des Regelkreises bzw. deren Änderungen berechnet und zum Ausgangssignal des Reglers addiert wird. Vorsteuersignale nehmen die eigentliche Reaktion des Reglers auf eine Sollwertänderung oder eine Störgröße vorweg und erhöhen die Dynamik des Reglers.

Wärmeklasse
Legt fest, welche maximale Wicklungstemperatur ein Motor im Betrieb erreichen darf. Eine Überschreitung der Maximaltemperatur führt zu einer vorschnellen Alterung der Wicklungsisolation und damit zu einer Verkürzung der Lebensdauer des Motors.

Wechselrichter
Leistungsstellglied, das eine Eingangsgleichspannung in eine Ausgangswechselspannung mit variabler Frequenz und Amplitude sowie fester Phasenzahl umwandelt.

Wellenwicklung
Variante zur Anordnung der Ankerwicklung bei Gleichstrommotoren.

Wirkleistung
Elektrische Leistung, die in Wechselspannungssystemen auftritt im Gegensatz zur Blindleistung und zu einem echten Energieaustausch zwischen dem Netz und einem angeschlossenen Verbraucher führt.

Zeitkonstante
Physikalische Größe, die die Geschwindigkeit beschreibt, mit der ein System auf die Änderung einer Eingangsgröße reagiert (z. B. Beginn des Stromflusses in einer Spule nach Anlegen einer Spannung).